004 Визуальные алгоритмы SLAM в решении задач позиционирования на железнодорожном транспорте

Главная
/
Архив номеров
/
2020
/
№ 4, 2020
/
004 Visual SLAM algorithms for solving positioning problems in the railways

УДК 629.05                                          DOI 10.34649/AT.2020.4.4.004

Визуальные алгоритмы SLAM в решении задач позиционирования на железнодорожном транспорте

 

Болтенкова Е.О., АО «Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт информатизации, автоматизации и связи на железнодорожном транспорте», главный специалист, Санкт-Петербург, Россия

Некрасов Н.А., АО «Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт информатизации, автоматизации и связи на железнодорожном транспорте», инженер-программист, Россия, Санкт-Петербург

Ключевые слова: позиционирование, визуальная одометрия, ORB-SLAM, DSO-SLAM.

Аннотация. При разработке системы управления беспилотным локомотивом одной из задач является его точное позиционирование и определение параметров движения (скорости и направления). Это позволяет обнаруживать и правильно локализовать наблюдаемые системой технического зрения окружающие объекты. Основным источником координатной информации, направления движения и ориентации локомотива является навигационная аппаратура потребителя глобальной навигационной спутниковой системы (НАП ГНСС). В качестве дополнительного источника данных о направлении движения могут использоваться устройства визуальной одометрии, работа которых основана на применении алгоритмов одновременной локализации и построения карты (Simultaneous Localization and Mapping – SLAM). Анализ возможности применения таких алгоритмов на примере ORB-SLAM и DSO-SLAM рассмотрен в статье.

 

Visual SLAM algorithms for solving positioning problems in the railways

 

Boltenkova Ekaterina, JSC “NIIAS”, chief specialist, Saint Petersburg, Russia, kataret-ta@gmail.com

Nekrasov Nikita, JSC “NIIAS”, engineer-programmer, Saint Petersburg, Russia

 

Keywords: positioning, visual odometry, ORB-SLAM, DSO-SLAM

Summary: In a development of the automated control system for the self-driving train one of the problems is a certain positioning and defining of movement parameters (speed and direc-tion). It allows detecting and localizing observing objects by the computer vision system correctly. The main sensor of the coordinate information, direction and train orientation is the global navigation satellite system consumer navigation equipment (GNSS CNE). As an additional data source of the direction visual odometry algorithms could be used. It is based on using of the sim-ultaneous localization and mapping algorithms. An analysis of the possibility of using such algo-rithms on the example of ORB-SLAM and DSO-SLAM is considered in this article.

398703_1357
издается с 1923 г.
Актуально.
Достоверно. Доступно.
Главное меню
Наши контакты
129272, Москва,
Рижская площадь, д.3
Свяжитесь с нами любым удобным способом
Звоните по номеру
Мы  находимся по адресу:
129272, Москва,
Рижская площадь, д.3
Электронная почта:
Скрытое поле:
Оставить заявку
это поле обязательно для заполнения
Ваше имя*
это поле обязательно для заполнения
Ваша почта*
это поле обязательно для заполнения
Ваш телефон:*
это поле обязательно для заполнения
Область ввода:*
это поле обязательно для заполнения
Политика*
Спасибо! Форма отправлена