УДК 629.05 DOI 10.34649/AT.2020.4.4.004
Визуальные алгоритмы SLAM в решении задач позиционирования на железнодорожном транспорте
Болтенкова Е.О., АО «Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт информатизации, автоматизации и связи на железнодорожном транспорте», главный специалист, Санкт-Петербург, Россия
Некрасов Н.А., АО «Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт информатизации, автоматизации и связи на железнодорожном транспорте», инженер-программист, Россия, Санкт-Петербург
Ключевые слова: позиционирование, визуальная одометрия, ORB-SLAM, DSO-SLAM.
Аннотация. При разработке системы управления беспилотным локомотивом одной из задач является его точное позиционирование и определение параметров движения (скорости и направления). Это позволяет обнаруживать и правильно локализовать наблюдаемые системой технического зрения окружающие объекты. Основным источником координатной информации, направления движения и ориентации локомотива является навигационная аппаратура потребителя глобальной навигационной спутниковой системы (НАП ГНСС). В качестве дополнительного источника данных о направлении движения могут использоваться устройства визуальной одометрии, работа которых основана на применении алгоритмов одновременной локализации и построения карты (Simultaneous Localization and Mapping – SLAM). Анализ возможности применения таких алгоритмов на примере ORB-SLAM и DSO-SLAM рассмотрен в статье.
Visual SLAM algorithms for solving positioning problems in the railways
Boltenkova Ekaterina, JSC “NIIAS”, chief specialist, Saint Petersburg, Russia, kataret-ta@gmail.com
Nekrasov Nikita, JSC “NIIAS”, engineer-programmer, Saint Petersburg, Russia
Keywords: positioning, visual odometry, ORB-SLAM, DSO-SLAM
Summary: In a development of the automated control system for the self-driving train one of the problems is a certain positioning and defining of movement parameters (speed and direc-tion). It allows detecting and localizing observing objects by the computer vision system correctly. The main sensor of the coordinate information, direction and train orientation is the global navigation satellite system consumer navigation equipment (GNSS CNE). As an additional data source of the direction visual odometry algorithms could be used. It is based on using of the sim-ultaneous localization and mapping algorithms. An analysis of the possibility of using such algo-rithms on the example of ORB-SLAM and DSO-SLAM is considered in this article.